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管道内观察机：
管道内观察机是一台机、电、讯、光一体化的自动观察作业小车，包括摄像观察机头和机身两大部分。机头分为旋转和固定两部分。机身包括变径调节机构、机载收发信号系统、机载控制系统、蓄电池组和驱动行走机构。机头旋转部分内装摄像机和云台，由电机带动可向右摆动90度。机头固定部分内装电机及传动机构，能带动机头旋转部分转动360度。机身前端通过燕尾式插槽、插板与机头连接成一体。变径调节机构采用燕尾滑板、滑道结构，用丝杠、丝母调节机头上、下移动处于管道中心。驱动行走机构在机身后部，其余在机身前部和中部。主要用来观察管道焊缝内表面缺陷和管内有无异物及施工质量有无问题，以便及时处理。